Controle de Movimentos de um Robô Móvel Aplicado a um Laboratório Remoto em AVA

Resumo

O L1R2 é um robô móvel que faz parte do experimento de robótica móvel do LARA (Laboratório Remoto em Ambiente Virtual de Aprendizagem), que possui topologia diferencial. Esta topologia é uma das mais fáceis de se controlar, entretanto, conta com a desvantagem dos desvios laterais que aumentam proporcionalmente a distância percorrida pelo robô. Esta problemática não é desejada para o L1R2, pois dificulta sua utilização. Para minimizar esses desvios foram utilizados na biblioteca de programação do robô, os algoritmos de PID e odometria. Os resultados mostram que com determinados valores para as constantes do primeiro algoritmo, o desvio do robô diminuiu consideravelmente, entretanto nenhuma combinação o levou a zero. A abordagem para calibração do PID foi a empírica, que apesar de funcional é exaustiva, assim, o estudo de novas técnicas de escolha de constantes do PID podem melhorar a eficiência do controle aplicado.