Planejador de Rota Usando Modelagem Intervalar para o Robô L1R2 do Laboratório Remoto em Ambiente Virtual de Aprendizagem - LARA

Resumo

O planejamento de rota é a definição de uma trajetória livre de obstáculos de um ponto a outro. Entre outras questões, como a eficiência da trajetória estipulada, uma das principais que envolvem a área é a inconsistência dos sensores. Este ruído afeta a eficácia do planejador. Desta forma, diversas abordagens, como a matemática intervalar, são usadas para minimizar estas interferência. Este trabalho apresenta um planejador de rota para o robô móvel do LARA, L1R2, usando sensores de luminosidade, uma modelagem intervalar e uma métrica para cálculo de distâncias entre intervalos que preserva as características intervalares, de tal modo que leve o robô à sua posição de origem na arena sempre que solicitado. Por basear-se em campos potências e não possuir sensores proprioceptivos o ponto final nem sempre é o pretendido, apesar de pertencer ao conjunto que representam o destino do robô. Assim, em todos os testes realizados o L1R2 retornou à posição desejada em uma média de 23.6 segundos.